「auxiliary」はラテン語の「auxilium」に由来し、「auxilium」は「助け」または「援助」を意味しました。

「auxilium」は古フランス語の「auxiliaire」に変わり、中英語を経て現代英語の「auxiliary」になりました。

最初は「助け」または「援助」を意味しましたが、時間とともに「補助的な」または「追加の助けを提供する」という現在の意味に進化しました。