「faithful」は中世英語の「feithful」に由来し、「feith」は「信仰」、「-ful」は「満ちた」を意味しました。

「feithful」は現代英語の「faithful」に変化しました。

最初は「信仰や信頼に満ちた」という意味で、現代の使用でもこの意味はほぼ同じです。