「guiltlessly」は古英語の「gylt」（罪や罪悪感）から派生し、「-less」（〜がない）と「-ly」（副詞化）を組み合わせたものです。

「guiltless」は古英語の「gyltlēas」（罪のない）から進化し、現代英語の「guiltless」になりました。

最初は「罪や罪悪感のない」という意味で、現代でもその意味はほぼ変わっていません。