「horsemanship」は中世英語の「horsman」に由来し、「hors」は「馬」、「man」は乗馬に熟練した人を指していた。

「horsman」は「-ship」という接尾辞を加えて、現代英語の「horsemanship」に変化した。

最初は「馬術の技術」を意味していたが、時代とともに「馬に乗る技術や芸術」という現在の意味に進化した。