「invariance」はラテン語の「invarians」に由来し、「in-」は「ない」、「varians」は「変化する」を意味しました。

「invarians」はフランス語の「invariance」に変わり、中世英語を経て現代英語の「invariance」になりました。

最初は「変化しない」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。