「missionary」はラテン語の「missionarius」に由来し、「missio」は「送り出すこと」を意味しました。

「missionarius」はフランス語の「missionaire」に変わり、中英語を経て現代英語の「missionary」になりました。

最初は「任務に派遣される者」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。