「musculoskeletal」は結合形『musculo-』がラテン語の『musculus』（『小さい鼠』、筋肉の意）に由来し、『skeletal』がギリシャ語/ラテン語の『skeleton』/『skeletos』に由来することで形成された。

ラテン語の『musculus』（『小さい鼠』）は『muscle』『musculo-』に発展し、ギリシャ語の『skeletos』（『乾いたもの』）はラテン語の『skeleton』、さらに英語へと伝わり、これら二つの要素が結合して近代英語の『musculoskeletal』になった。

元は『筋肉』と『骨格（乾いたもの）』を指していたが、時を経て解剖学・医学で『筋肉と骨格の両方に関する』という現在の意味になった。