「自己防衛」は「自己」と「防衛」の組み合わせに由来し、「自己」は自分自身を指し、「防衛」は攻撃からの保護を意味します。

「自己防衛」は17世紀から英語で使用されており、自分自身を守る行為を表しています。

当初は「自分自身の保護」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。