「self-regulate」は「自己」を意味する「self」と、ラテン語の「regulare」から来た「regulate」（制御する、指導する）を組み合わせたものです。

「regulare」は英語の「regulate」に変わり、「self」と組み合わさって「self-regulate」になりました。

最初は「自己を制御する」という意味で、現代でもこの意味はほぼ変わっていません。