「selfless」は英語の「self」と接尾辞「-less」から派生し、「self」は「自己」を指し、「-less」は「〜がない」を意味します。

中世英語で「self」と「-less」が組み合わさり「selfless」となり、現代英語の「selfless」になりました。

最初は「自己利益がない」という意味で、現代でもその意味はほぼ変わっていません。