「step」は古英語の「steppan」に由来し、「steppan」は「足を動かす」という意味でした。

「steppan」は中英語の「stepen」に変わり、最終的に現代英語の「step」になりました。

最初は「足を動かす」という意味で、現代の使用でもこの意味はほぼ同じです。