「アンダーステア」は「under-」と「steer」の組み合わせから来ており、「under-」は「未満」、「steer」は「操縦する」を意味します。

「アンダーステア」は20世紀に自動車技術が進化し、特定の車両のハンドリング特性を説明する必要が生じた際に形成されました。

最初は「意図したよりも少なく操縦する」という意味で、現代でもこの意味はほぼ変わっていません。