「undesired」は中世英語の「desiren」に由来し、「desire」は「望む、欲する」という意味でした。接頭辞「un-」が意味を否定します。

「desiren」は現代英語の「desire」に変わり、接頭辞「un-」が加わって「undesired」になりました。

最初は「望ましくない」という意味で、現代でもその意味はほぼ変わっていません。