「wheelchair」は英語の複合語で、'wheel'（回転する円形の物）と'chair'（座席）から成り、'wheel'は古英語'hweol'に由来し、'chair'は古フランス語'chaiere'（ラテン語'cathedra'由来）に由来します。

初期近代英語では'wheeled chair'や'hyphen(連結)された'wheel-chair'のような記述的な形が用いられ、最終的に現代英語の単語『wheelchair』となりました。

当初は『車輪のついた椅子』を指していましたが、次第に移動困難な人を輸送するための椅子（手動式や電動式など）を特に指す語になりました。