「cantilever」は19世紀中頃の工学用語として作られ、『cantel』（古フランス語で「縁・突き出た部分」）と『lever』（古フランス語の 'lever'「持ち上げる」）の要素から成る。

『cantel』は古フランス語の 'chantel' から中英語で 'cantel' に変化し「突出部分」などを指した。そこに動詞要素の 'lever' が結び付いて工学用語として 'cantilever' が成立した。

当初は「突出した部分・飾り棚のような部材」を指したが、次第に「片持ちで一端のみで支持される梁や構造」を意味する語として定着した。