「gesticulate」はラテン語の「gesticulatus」に由来し、「gesticulus」は「ジェスチャーや模倣」を意味しました。

「gesticulatus」はフランス語の「gesticuler」に変わり、中英語を経て現代英語の「gesticulate」になりました。

最初は「模倣やジェスチャーをすること」を意味していましたが、時間とともに「特に話すときにジェスチャーをすること」という現在の意味に進化しました。