「grasp」は古英語の「græpsian」に由来し、「græp-」は「つかむ、保持する」を意味していました。

「græpsian」は中英語の「graspen」に変化し、最終的に現代英語の「grasp」になりました。

最初は「何かをつかむ、保持する」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。