「helmsman」は中世英語の「helmesman」に由来し、「helm」は「舵装置」、「man」は「人」を意味しました。

「helmesman」は中世英語を経て現代英語の「helmsman」に変化しました。

最初は「船を操縦する人」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。