「non-consensual」は「non-」という接頭辞から来ており、「合意しない」という意味です。

「consensus」はラテン語の「consensus」から現代英語の「consensual」に変わり、「non-」を加えて「non-consensual」になりました。

最初は「合意されていない」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。