「paramedic」は英語で作られた言葉で、「para-（そばに、補助の）」と「medic（医療従事者）」から成る。

「paramedic」は20世紀の英語で作られ、特に緊急時に医師と共に働く医療スタッフを指すようになった。

当初はあらゆる医療助手を指したが、次第に病院外で救急医療を行う専門職を指すようになった。