「perception」はラテン語の「perceptio」に由来し、「percipere」は「つかむ、理解する」を意味していました。

「perceptio」は古フランス語の「perception」に変わり、中英語を経て現代英語の「perception」になりました。

最初は「知覚する行為」を意味していましたが、時間とともに「感覚を通じた認識や理解」という現在の意味に進化しました。