「prance」は中英語の「prauncen」に由来し、「跳ねる」という意味がありました。

「prauncen」から現代英語の「prance」に変化しました。

最初は「跳ねる」という意味でしたが、時間とともに「跳ねるように歩く」という現在の意味に進化しました。