「rub」は中世英語の「rubben」に由来し、「こする、磨く」という意味がありました。

「rubben」は現代英語の「rub」に変化しました。

最初は「こする、磨く」という意味でしたが、時間とともに「手や物を表面に前後に動かす」という現在の意味に進化しました。