「自己規律」は「自己」と「規律」の組み合わせに由来し、「自己」は「自分自身」を意味し、「規律」はラテン語の「disciplina」から来ており、「指導」や「訓練」を意味します。

「規律」は古フランス語の「descepline」から変化し、最終的に現代英語の「discipline」になりました。

当初、「規律」は「指導」や「訓練」を意味していましたが、時間とともに自己調整や制御の概念を含むように進化しました。