「sensory」はラテン語の「sensorius」に由来し、「sensus」は「感覚」を意味しました。

「sensorius」はフランス語の「sensoriel」に変わり、最終的に中英語を経て現代英語の「sensory」になりました。

最初は「感覚に関する」という意味で、現代の使用でもこの意味はほぼ変わっていません。