「sip」は中英語の「sipen」に由来し、「sipen」は「少量ずつ飲む」を意味していました。

「sipen」は音声変化を経て現代英語の「sip」になりました。

最初は「少量ずつ飲む」を意味しており、この意味は現代でもほぼ同じです。