「steer」は古英語の「steoran」に由来し、「steor-」は「導く、指示する」を意味しました。

「steoran」は中英語の「steren」に変わり、最終的に現代英語の「steer」になりました。

最初は「導く、指示する」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。