「タグボート」は「引っ張る」という意味の「tug」と「船」を意味する「boat」の組み合わせに由来します。

「tug」は古英語の「tugian」から変化し、最終的に現代英語の「tug」になりました。

最初は「引っ張る船」を意味していましたが、この意味は現代でもほぼ同じです。