「アンダードレス」は中英語から来ており、「under-」は「下に」、「dress」は「服」を意味します。

「アンダードレス」は中英語の「underdressen」から変化し、現代英語の「underdress」になりました。

最初は「下に着る」という意味でしたが、時間とともにカジュアルすぎる服装や外衣の下に着る衣服という現在の意味に進化しました。