「misunderstand」は中英語から来ており、接頭辞「mis-」は「誤って」を意味し、動詞「understand」は「何かの意味を把握する」を意味します。

「misunderstand」は中英語の「misunderstanden」から変化し、最終的に現代英語の「misunderstand」になりました。

最初は「何かの意味を誤って把握する」という意味でしたが、この意味は現代の使用においてもほとんど変わっていません。