「penitence」はラテン語の「paenitentia」に由来し、「paenitēre」は「悔い改める」を意味しました。

「paenitentia」は古フランス語の「penitence」に変わり、中英語を経て現代英語の「penitence」になりました。

最初は「悪事を悔いること」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。