「restful」は英語の「rest」から派生し、接尾辞「-ful」と組み合わさったもので、「rest」は「平和またはリラックス」を意味していた。

「rest」は古英語の「ræst」から変化し、最終的に現代英語の「rest」になった。

最初は「休息または平和に満ちた」という意味で、現代の使用でもこの意味はほぼ変わっていない。