「street-legal」は「street」と「legal」の組み合わせに由来し、「street」は公道を指し、「legal」は法律で許可されていることを意味します。

「street-legal」という用語は、公道で合法的に運転できる車両を区別する必要から進化しました。

当初は「公道で運転することが法律で許可されている」という意味であり、この意味は現代でもほぼ同じです。