「underestimate」は「下」を意味する接頭辞「under-」と、ラテン語の「aestimare」から来た「estimate」から派生しています。

「underestimate」は19世紀に「under-」と「estimate」の組み合わせから進化しました。

最初は「実際の価値より低く評価する」という意味で、現代でもこの意味はほぼ同じです。