「voluntary」はラテン語の「voluntarius」に由来し、「voluntas」は「意志または欲望」を意味しました。

「voluntarius」は古フランス語の「voluntaire」に変わり、中英語を経て現代英語の「voluntary」になりました。

最初は「自分の意志で行動する」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。