「APC」は軍事用語から来ており、「装甲」は防護を指し、「兵員輸送車」は部隊を輸送する機能を示しています。

「APC」という用語は、これらの軍用車両を説明するための簡潔な用語の必要性から進化し、20世紀に広く使用されるようになりました。

当初は軍用車両を特に指していましたが、その使用法は部隊輸送用に設計された車両全般に拡大しました。