「perception」はラテン語の「perceptio」に由来し、「percipere」は「把握する、理解する」を意味しました。

「perceptio」は古フランス語の「percepcion」に変わり、中英語を経て現代英語の「perception」になりました。

最初は「把握する、理解する」を意味しましたが、時間とともに「何かがどのように見なされ、理解されるか」という現在の意味に進化しました。