「audacity」はラテン語の「audacitas」に由来し、「audax」は「大胆」を意味していました。

「audacitas」は古フランス語の「audace」に変わり、中英語を経て現代英語の「audacity」になりました。

最初は「大胆さ」を意味していましたが、時が経つにつれて「無礼な行動」も含むようになりました。